基于近几年中国物流装备市场的飞速增长，以及客户效劳需求的变革，存放货物尺寸、规格较多，衍生出了多类型托盘，多伸位的堆垛机。其中，双工位堆垛机是这时期衍生出的切合市场大情况的产品，近几年来已经在家具、电器等多个行业进行了应用。
关于高时效性、高利用率要求的物流自动化立体库，柔性组合存储计划具有较强的针对性，利用双伸位、双工位堆垛机优化了计划。文献
市场不绝的变革要求设备存储方法也要与时俱进，牢固的存放方法势必会影响到存储利用率和时效性�；跷锍叽缰饕治钢只跷锲防嗲页叽缜鸾洗�，对垛型结构进行剖析组合，得出了2种托盘尺寸，划分为1 000 mm×1 400 mm×160 mm和1 400 mm×2 100mm×160 mm（长×宽×高），如图1所示。
原有设计是针对货物的2种尺寸选择分巷道存放货物，因此需要凭据货物尺寸进行2种堆垛机系统、输送系统和货架尺寸的设计，增加了制造本钱和周期。同时，分巷道存放的情况下每台堆垛机对应了唯一货物的存放，如泛起堆垛机故障、维护、检修等情况将极大地影响出货和生产效率。柔性货物混淆存放方法只需1种堆垛机即可完成2种货物的存放，通过单双叉的单独和同步行动进行2种托盘的混淆存放，货物的灵活存放方法使客户不再为泛起故障影响效率而担心，且此种设计节省了制造本钱，同时也实现了物流仓储系统的货物柔性化治理。
从时效性和高利用率两个方面进行差别存储方法的细化，如图2所示。时效性的基础作用是包管收支库效率,其具体分为：
1）分时作业由两组独立叉体划分进行差别货位的入库、出库、倒库作业，具有较高的时效性，一次任务同时完成2个小盘差别位置的存取，合并了同批次任务，节省了堆垛机往返于巷道的次数，收支库时间得以有效缩短。双工位堆垛机分时作业比古板堆垛机单任务往返作业时效性有显著提高。
2）同时作业由2组叉体同时进行相邻货位2个小盘的入库、出库作业。同时作颐魅针对客户需求，在大批量、高效率收支库作业方面有明显优势。入库同时取货双盘有效地释放了输送线积放位，入库速度得以提升。出库同时取货双盘快速出库，提高时效性。
3）高利用率体现在巨细盘混放于巷道中，提高了货位的利用率。大盘作业时单入一个大盘，大盘尺寸规格与2个小托盘外沿规格等同，便当堆垛机入库货架摆放。
古板双工位堆垛机停留于同时作业双盘收支库提高立体货仓时效性。柔性组合式存储设计计划将两种托盘混放于立体库货架中。利用率统计如图3所示，在9个月的时间内对单巷道只能存放1种类型托盘和货物的情况进行了统计，在每天收支库比率相对一致的情况下，简单品种托盘货格使用情况约为75%，复合品种托盘货格使用情况约为95%。
堆垛机结构由双工位2套独立货叉组成，2组货叉相对独立，便当分时作业。2组叉体同时行动可进行大盘作业、同时作业的存放。图4为两种差别尺寸托盘位于载货台上的位置。
货叉由上叉、中叉、下叉组成，货叉传动方法为齿轮传动，下叉发动中叉、中叉发动上叉。2组货叉的机械间隙出厂时需调解至基本一致，使2组货叉同时行动时包管货叉机械位移量的同步性。
由于2组货叉需要进行分时作业、同时作业、大盘作业。所以电气上选择了2组货叉独立控制，即2组货叉划分由2组变频器、电机通过PLC进行控制。本文提到的双叉同时取大托盘所涉及的货叉同步性是靠电气控制实现的。由于原有设计流程为主从控制，接纳的是模拟量输入输出互联，通过收罗主变频器力矩值付与从变频器的力矩限幅值从而抵达同步。而现有流程需要单独作业和同时作业，这就需要2组货叉的电机、变频器划分控制其实现同步。具体要领是将一组货叉作为主叉，PLC和变频器通过PN通讯，将主叉变频器力矩值读取到PLC，再由PLC将该值进行同步写入另一组副叉变频器的相同力矩限幅参数内以实现同步效果（见图6、图7），即DB1.DBD24为读取变频器参数存放数据位，修改值通过PLC给定，需要注意的是所给定的数值需要凭据工况多次测试所得。这种通过通讯实现的控制方法既取消了2个变频器的硬性连接，又同时可实现单独和同时作业。
使用SFC14/15通过参数通道读取或修改变频器的参数，图5为修改参数P2240.0变量给定。图6为读取参数P2240.1变量给定。
双货叉系统的宁静性是重点研究技术之一，设计上，在载货台上选定装置了14个镜反射开关和8个漫反射开关。原有项目中镜反射开关只用于货物放偏、占位探测。此次加入了2个开关用于巨细盘混淆收支库时进行区分，便当区分同一种行动下，载货台取走的货物为大托盘照旧2个小托盘。当取大托盘时光电被遮挡而同时取2个小盘时光电不会被遮挡，针对差别流程光电起到了较好地�；ぷ饔�。
在收支库探测时加入漫反射开关关于巨细盘进行检测，原有探测方法为只对目今小盘位置进行探测，在大盘和双小盘同时存取上保存误检测危害，货架的货位设计决定了存放一定规则，当大盘和双小盘无法明确检测判断时，可能会爆发存放货物时受到货架物理上的干预影响，导致货物滑动无法存放进去，严重时甚至会爆发货物高空跌落的危害。现有收支库大盘会对2个小盘位置进行检测，同时收支库小盘也会对2个位置进行检测，制止了货物存取危害的爆发。
如图7所示，程序内容将差别流程分为S1、S2、S3、S4。其中S1代表的是同时取两小盘、划分放入货格内即为A、c位置划分存储；S2代表同时取放两个小托盘即为A、B位置同时存储；S3为大盘作业即存储a或C货格内；S4代表分时取两个小盘、同时存入货位的工况，即为A、B位置同时存储。
运动控制系统设计上，变频器选择了G120系列变频器，加速度设计为0.5 m/s2，最大速度为180 m/min。2组货叉通过各自对应的变频器划分独立控制，与上位PLC系统实时通讯，同时2台变频器之间又通过Profinet协议直连互通，控制系统事情时既可离开驱动，又可同步驱动、协同作业。经现场大宗测试调解后，两货叉同步性误差为±1 mm。
柔性组合式存储计划的巨细盘存放甚至多种类托盘存放体现了智能物流仓贮存放智能化的新高度。随着对智能化要求逐步提高，该计划将获得更多的应用。存放设计的多样性势必会带来一定的挑战，从仓储治理系统到设备都需要进行大宗的流程更改和实验，如何优化分派计划进行合理分派是存放设计的重点。
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